O direito penal militar é aplicado no Brasil desde o tempo do Império, quando a família real veio para o Brasil e organizou o primeiro Tribunal que a Nação conheceu, o Supremo Conselho Militar e de Justiça, que posteriormente se transformou no Superior Tribunal Militar (STM), que atualmente tem sede em Brasília e jurisdição em todo o território nacional.
O vigente Código Penal Militar (CPM) data de 1969, e foi editado por meio do decreto-lei 1001. O estatuto penal militar alcança os integrantes das Forças Armadas, Polícias Militares e Corpos de Bombeiros Militares, que devem obedecer e respeitar as regras militares.
Com o advento da Constituição Federal de 1988, novos estudiosos têm se dedicado ao direito penal militar, na busca de uma maior divulgação deste ramo especializado do direito, destacando-se entre eles, Jorge César de Assis, Adriano Alves-Marreiros, Guilherme Rocha, Ricardo Freitas, Ronaldo João Roth, Paulo Tadeu Rodrigues Rosa, Robson Coimbra, Lauro Escobar, James Magalhães,leandro antunes pmdf , que têm contribuindo para a construção de uma teoria do direito penal militar constitucional.